В 1963 году на вооружение английской армии был принят полностью закрытый плавающий гусеничный бронетранспортёр FV432 Trojan. По своим тактико-техническим характеристикам (боевая масса 15,3 т, вместимость 12 человек, толщина брони 6-12 мм, максимальная скорость хода 52 км/ч (на плаву 6 км/ч), запас хода 580 км и 7,62-мм пулемёт на открытой установке) он больше соответствовал требованиям крупномасштабной войны с применением ОМП и поставлялся в части Британской Рейнской армии, дислоцированные в Германии. На 1993 год в английской армии оставалось 1000 БТР FV432 Trojan и самоходных минометов на его шасси.

В 1969-1971 годах Управление исследований и разработок боевых машин (впоследствии - Управление разработки военных машин) выработало концепцию новой машины для замены БТР FV432 Trojan. Предлагалась тяжелая машина весом около 30 т, с дизельным двигателем в 750 л.с., 30-мм пушкой и бронированием по схеме "чобхэм", однако из-за высокой стоимости от этой идеи отказались, хотя построили и испытали шасси машины. 

В 1972 году была объявлена программа PD1 (Project Definition 1) создания БМП для британской армии. Проработка проектов продолжалась до 1979 года, когда основным подрядчиком была выбрана фирма "GKN Sankey", а сам проект получил обозначение MCV-80 (Mechanised Combat Vehicle - 80). Вслед за ходовым макетом уже в 1980 году построили три прототипа - один с 30-мм пушкой в двухместной башне, один с пулеметным вооружением и один в качестве опытного шасси. Заметим, что параллельно в 1978-1980 годах военное ведомство Великобритании изучало опытную американскую БМП ХМ2.

Основные требования к "боевой машине механизированной пехоты" сформулированы в "документе 3533" Генерального штаба: а) вместимость 10 человек, включая механика-водителя и наводчика вооружения; б) маневренность, достаточная для взаимодействия с основными танками "Челленджер"; в) защита от осколков артиллерийских снарядов и огня стрелкового оружия; г) огневая мощь, достаточная для борьбы с легкобронированными целями, общей поддержки подразделения и отчасти - решения задач ПВО. 

В июне 1980 года министерство обороны признало прототип MCV-80 соответствующим требованиям, выдвинутым британской армией, однако доведение его до серийного образца затянулось. Оставался открытым и вопрос об основном подрядчике для производства машин - кроме GKN Sankey, на получение контракта претендовали фирмы "Alvis", "Royal Ordnance" и "Vickers Defence Systems". Первоначально планировалось закупить 1900 БМП, затратив на всю программу 1,2 млрд. фунтов стерлингов, но в 1981 году заказ, в целях сокращения расходов, уменьшили до 1053 машин, из них - только 602 с 30-мм пушкой в башне. 

Во время испытаний 12 предсерийных БМП прошли около 200 000 км, подверглись проверке обстрелом, а экземпляр с дистанционным управлением - наездом на противотанковую мину. Доведение БМП потребовало около 9000 проработок и создания заново 250 комплектующих, узлов и агрегатов. Наконец, в 1983 году две машины прошли испытания на Ближнем Востоке, а осенью 1984-го 4 машины приняли участие в учениях "Layonhert" на территории Германии. 

30 ноября MCV-80 была принята на вооружение армии Великобритании, и министерство обороны объявило о намерении закупить первую партию в 250 машин на сумму 150 млн. фунтов стерлингов. На следующий год БМП получила имя "Уорриор" (Warrior- "воин"). Кроме того, ей присваивался стандартный для английской бронетехники индекс FV.510. 

Основным подрядчиком стала GKN. Серийное производство FV510 Warrior началось в январе 1986 года на специально построенном заводе в Телфорде (Шорпшир), и уже в декабре были готовы 290 машин (170 линейных боевых и 120 специальных). По соглашению с министерством обороны GKN сама выбрала субподрядчиков. Сборку корпусов и шасси производила сама, готовые башни с вооружением поставляла "Vickers Defence", силовой блок - "Перкинс Энджайн" (до 1984 года-"Роллс-Ройс"). Существенную часть заказа получила и "Alvis". Специальные машины семейства "Warrior" полностью производились на GKN. 

Заказ на 1053 машины впоследствии сократили еще на 5, всего же планировали поставить 595 линейных БМП, 146 командирских, 35 машин артиллерийских наблюдателей, 110 ремонтных и 67 ремонтно-эвакуационных (БРЭМ), 95 машин OPV. Этого количества должно было хватить для вооружения 13 мотопехотных батальонов 1, 3 и 4-й бронетанковых дивизий 1-го корпуса Британской Рейнской армии, создания технического резерва и тренировки (включая оснащение Учебного центра британских сухопутных войск Сафилд в Алберте, Канада). Общая стоимость оценивалась в 725 млн. фунтов стерлингов. Эксплуатация "Уорриор" рассчитывалась до 2024 года. 

Компоновка FV510 Warrior выполнена с расположением МТО впереди справа. Слева от МТО на регулируемом сиденье с опускающейся спинкой и подголовником располагается механик-водитель. Его люк выполнен в лобовом листе и имеет откидывающуюся вверх-назад крышку. На марше в боевой зоне она может фиксироваться в промежуточном горизонтальном положении, прикрывая механика-водителя от осколков воздушных разрывов. В центре находится двухместная башня, небольшое смещение которой влево должно было уравновесить правое расположение МТО и более равномерно распределить нагрузку на гусеницы. В башне справа от орудия находится рабочее место командира, слева - наводчика. Они имеют одинаковые сиденья с валиком-подголовником и люки в крыше башни с откидывающимися назад крышками.

Башня снабжена подвесным поликом с ограждением и сдвигающейся влево сетчатой дверью для прохода в десантное отделение, занимающее кормовую часть машины. Здесь вдоль бортов на откидных сиденьях размещаются семь десантников - трое у левого борта и четверо у правого. Расположение десантников вдоль бортов лицом друг к другу связано с отсутствием бортовых амбразур и стремлением обеспечить максимально быструю высадку. Посадка и высадка производится через широкую кормовую дверь, открываемую вправо и управляемую гидроприводом. Опытный прототип имел, подобно "Троуджен", двустворчатую дверь, но по результатам испытаний ее признали менее удобной. Гидропривод двери управляется с места механика-водителя, но имеется и его ручной выключатель под правым сиденьем десанта. Кроме того, десантники могут пользоваться верхним люком с двустворчатой крышкой; предусмотрено фиксирование створок в открытом положении. Любопытно, что места экипажа и десанта снабжены упругими ремнями безопасности.